Центральной в этой поэме, как и прежде, является проблема свободы, важнейшая в романтическом мировоззрении. В отличие от трех предыдущих поэм, здесь, однако, отсутствует мотив внешней несвободы, ситуация плена: Алеко по своей воле оставляет город и пристает к цыганскому табору, где не встречает никакого препятствия своим желаниям и действиям. У цыган он не пленник и не чужой, он принят как свой и как равный. Главный герой, таким образом, оказывается полностью свободным в своем выборе, и центр тяжести конфликта в значительной степени переносится в глубь человеческой души.
Уже в самом начале поэмы возникает тема внеположного городской цивилизации природного существования, давая о себе знать как открытое противопоставление двух «миров». Двумя описаниями цыганского табора – вечерним и утренним – создается образ почти идиллического существования с определяющим его мотивом воли. В авторском размышлении, подытоживающем второе описание, возникает важнейшая в сюжете поэмы оппозиция жизнь – смерть: дикая, но вольная природная жизнь цыган противопоставляется неволе «мертвых нег», добровольному «рабству» цивилизации, причастным которому оказывается не только герой, но и сам автор: по его словам, в цыганском быте
Все скудно, дико, все нестройно;
Но все так живо-непокойно,
Так чуждо мертвых наших нег,
Так чуждо этой жизни праздной,
Как песнь рабов однообразной.
В то же время изображение Алеко, возникающее сразу после этого сравнения и сопровождающееся включением в повествовательную ткань его «точки зрения», резко диссонирует с высказыванием автора, а прием композиционной стыковки подчеркивает четкое разграничение авторского сознания и сознания героя:
Уныло юноша глядел
На опустелую равнину
И грусти тайную причину
Истолковать себе не смел.
С ним черноокая Земфира,
Теперь он вольный житель мира,
И солнце весело над ним
Полуденной красою блещет;
Что ж сердце юноши трепещет?
Какой заботой он томим?
Мотив «заботы» продолжается