Эпоха господства клана Тайра известна как период Рокухара (1156–1185). Он подошел к концу после того, как Минамото Ёритомо (1148–1199), чья жизнь была спасена после поражения его клана в 1160 году, сумел поднять и объединить кланы, враждебные Тайра. Под его командованием эти силы нанесли поражение Тайра при Итинотани (1184), Ясима (1185) и Данноура (1185). Этот военачальник, которого вырастили в Идзу вассалы клана Тайра (хитроумное семейство Ходзё), как правило, использовал искусных полководцев для достижения решающего преимущества на поле боя – таких людей, как его младший единокровный брат Ёсицунэ и его кузен Ёсинака. Однако оба этих человека и их семьи были сразу же устранены (их либо вынудили совершить самоубийство, либо открыто убили) после того, как они одержали для него великие победы. После этого Ёритомо присвоил себе титул сэйи тайсёгун. По-видимому, этот титул происходит от названия древнего назначения, получаемого от императора – сэйиси («посланный против варваров») и титула тайсё, который носил главнокомандующий армии. Последний титул появляется в хрониках IX века, и его носят командиры императорской охраны. Он также присваивался императорским декретом таким выдающимся фигурам прошлого, как Саканоуэ Тамурамаро, который, одержав целый ряд внушительных побед в конце VIII века, сразу же вернул этот титул императору. Однако в случае с Ёритомо он стал наследственным правом его дома, а впоследствии принимался и удерживался длинной чередой военных диктаторов, которые управляли Японией от имени императора вплоть до конца XIX столетия. Во всей стране этих правителей называли сокращенной версией титула – сёгун.
Ёритомо основал свой центр военного командования, известный как полевая ставка или палаточный штаб (бакуфу), в Камакура. Конфисковав поместья семьи Тайра (как и тех феодальных правителей, которые имели неосторожность выступить на стороне этого