А в 1410 г. польско-литовское войско сошлось с тевтонскими крестоносцами у деревни Грюнвальд. В XIX – ХХ вв. эту битву стали преподносить как решающую схватку объединенного «славянства», положившую предел германскому «натиску на восток». Это неверно. Орден долгое время был союзником Польши и Литвы, и лишь позже они повздорили из-за захваченных территорий. 15 % польских войск и 90 % литовских составляли русские, в их числе были и днепровские казаки. Именно русские решили исход сражения и понесли самые жестокие потери. Король Ягайло и его воеводы командовали бестолково, развить успеха не сумели. Вскоре подписали с Орденом перемирие, и с военной точки зрения жертвы оказались напрасными. Зато с политической Польша очень выиграла. Литва понесла серьезнейший урон, и в 1413 г. поляки навязали ей договор о более тесном объединении, Городельскую унию. Причем с поляками уравняли в правах только католиков. А православных оставляли в неопределенном статусе, ниже иудеев.
Но и литовские князья не смирились. Многие из них были православными. Другие, хоть и католики, возмущались польским засильем, желали отделиться. После смерти Витовта Литву разодрали затяжные гражданские войны. Днепровские казаки сражались на стороне православной партии. Но ее лидер Свидригайло оказался никуда не годным вождем, пьяницей и самодуром. Ему добывали победы, а он бездарно губил дело. Закончилось тем, что он по пьяному делу обвинил в связях с противником митрополита Герасима и велел сжечь на костре. От него отшатнулись все подданные, и Свидригайле осталось только бежать. Впрочем, и глава католической партии Сигизмунд оказался не лучше. Взялся казнить состоятельных людей, чтобы поживиться их богатствами. В итоге прикончили и его. А поляки и католики вели игру тонко, расчетливо. Сумели уговорить литовскую знать, чтобы возвела на трон младшего брата их короля Владислава – Казимира Ягеллона. Ну а когда Владислав погиб на войне, польские паны избрали Казимира и на свой престол. Польша и Литва снова соединились.
В летописях встречаются упоминания и о других казаках, обосновавшихся во владениях русских государей. В 1443 г. в боях против ордынского царевича Мустафы отличились рязанские казаки. Во время первой войны Ивана III против Казанского ханства отряды казаков действовали под командованием воеводы Ивана Руно, в 1469 г. ворвались в посады Казани, «отполонили» множество