Но в местечке стояла только часть войск Огинского; большинство же их находилось поблизости, в лагере на небольших высотах. Поэтому, как только рассвело, Суворов немедленно повел свои войска в атаку на лагерь, нимало не смущаясь изумительной их малочисленностью, что, однако, слишком уж резко бросалось в глаза ввиду наступившего дня. Суворов же был хорошим психологом: он был твердо уверен, что бежавшие в лагерь из Столович давно уже деморализовали войска своими рассказами о поражении. Вот почему Суворов без всяких колебаний и сомнений приказал 70 человекам карабинеров атаковать неприятельскую конницу, в которой было не менее 500 человек. Такова же была и пропорция между пехотой обеих сторон. Результат получился поразительный. Горсть русских карабинеров опрокинула многочисленную неприятельскую кавалерию. Так же быстр и блестящ был и успех пехоты, так что к 11 часам дня битва закончилась полным разгромом всего отряда Огинского. Сам он едва спасся бегством в Кенигсберг с десятком гусар. Бегство это еще более усилило блеск и значение столовичской победы. Главный же штаб и свита Огинского, находившиеся в Пинске, были захвачены Суворовым.
Донося 13 сентября Веймарну об одержанной победе, Суворов говорит: “теперь пора мне туда, откуда пришел”. И к 29 сентября он был уже в Люблине. Но не так отнесся к этой победе Веймарн. Он тяжко обвинил Суворова в самовольстве и вовсе даже не признал его заслуг в столовичской победе, которая будто бы одержана, по его словам, “счастием оружия Ея Императорского Величества и храбростью славных наших войск”. Словом, зависть и злоба совсем помутили ум Веймарну; но военная коллегия, куда он обратился с клеветническими доносами на ни в чем не повинного Суворова, не обратила внимания на его обвинения как на пристрастные и ложные.
На место Веймарна в Варшаве был назначен Бибиков. Между ним и Суворовым сразу установились наилучшие отношения. Засвидетельствовав Суворову письменно об его опытности, искусстве, познаниях и заслугах, Бибиков вполне благоразумно предоставил личному его усмотрению распределение и разделение войск, спрашивая его мнения относительно вопросов наибольшей важности.
С началом 1772 года, то есть переходом к Бибикову начальствования нашими войсками в Польше, принято было решение – покорить все укрепленные места, находившиеся еще во власти конфедератов. А так как в этих укреплениях сидело немало и французов, то Франция пожелала оказать России противодействие