В отличие от других педагогов, Пилявская часто рассказывала о совсем не веселых моментах жизни, например о смерти Станиславского или Немировича-Данченко. Как никто другой она знала, что в жизни бывают потери, и учила молодых актеров, как эти потери впустить в себя, прожить их и показать на сцене.
Пилявская не скрывала, что поначалу боялась студентов до дрожи. И тем не менее она стала прекрасным педагогом. Актриса Наталья Дмитриевна Журавлева, ныне сама педагог Школы-студии МХАТ, вспоминала, что Софья Станиславовна была достаточно строгой, но при этом и доброй. Она учила, что роль должна получаться не из страха, не в результате выучки или тренировки, а органично, идти от души.
В одной из сцен в спектакле «Красивая жизнь» у баронессы, героини Софьи Станиславовны, есть слова: «Я никогда не интересовалась непристойностями…» Это, пожалуй, одно из кредо самой Пилявской.
Безусловно, она была человеком старой выучки и старой закалки, привыкла с первых дней к театральной дисциплине – не навязанной, а абсолютно естественной. Она вспоминала, как раньше все приходили на репетиции заранее, минут за десять, и это был закон. Если кто-то приходил за пять минут, то Николай Николаевич Шелонский, помощник режиссера, делал устное замечание. Прийти вовремя означало опоздать – ведь нельзя врываться на репетицию или спектакль, нужна подготовка. Пилявская очень рано приезжала в театр, готовилась к спектаклю в своей уютной грим-уборной, всегда сама гримировалась, и это было завораживающим зрелищем! Лишь в конце позволяла гримеру надеть на нее парик.
В телевизионной программе «До и после полуночи» (1991) она говорила: «Я очень хорошо помню то время. Я помню, как нас воспитывали, строго, но очень бережно. Дисциплина была строгой, но она достигалась не приказами, а личным примером. И, глядя на них, на всех этих драгоценных людей, которых почти не осталось сейчас, мы невольно старались стать лучше. Вот я помню днем чайный актерский буфет. Наши основатели, Станиславский и Немирович-Данченко, никогда туда не входили, но, проходя мимо, иногда заглядывали. И вот я подсмотрела, стоя далеко в коридоре, как мимо этой арки проходит Владимир Иванович Немирович-Данченко, и все в буфете встают. Но что меня потрясло – у противоположной стены пили чай Ольга Леонардовна Книппер-Чехова и Мария Петровна Лилина, жена Станиславского, и они тоже привстали и наклонили голову. Вот такой была дисциплина в театре».
Аристократичная, всегда элегантно одетая, с неброским маникюром и безупречными манерами, Софья Станиславовна прививала студентам вкус, учила вести себя. Ее любимыми учениками стал выпуск 1959 года, который долгое время после окончания оставался единым курсом: А. С. Лазарев и Е. Н. Лазарев, В. М. Невинный, Т.Е. Лаврова, А. Б. Покровская, Н. Д. Журавлева, А. В. Ромашин, Г. И. Морачева, А. Л. Филозов и др. В одном из своих поздних интервью Софья Станиславовна вспоминала: «Они стали исключением даже тогда, когда было много хороших настоящих студентов. Они жадно хотели учиться. Они