Настоящее ополчение выступило в Первый крестовый поход только осенью 1096 г., в виде 300 000 хорошо вооруженных и превосходно дисциплинированных воинов, под предводительством самых доблестных и знатных рыцарей того времени: рядом с Готфридом Бульонским, герцогом Лотарингским, главным предводителем, и его братьями Балдуином и Евстафием (Эсташем), блистали: граф Гуго Вермандуа, брат французского короля Филиппа I, герцог Роберт Нормандский (брат английского короля), граф Роберт Фландрский, Раймунд Тулузский и Стефан Шартрский, Боэмунд, князь Тарентский, Танкред Апулийский и другие. В качестве папского наместника и легата войско сопровождал епископ Адемар Монтейльский.
Участники Первого крестового похода прибыли различными путями в Константинополь, где греческий император Алексей вынудил у них ленную присягу и обещание признать его феодальным сеньором будущих завоеваний. В начале июня 1097 г. войско крестоносцев появилось пред Никеей, столицей сельджукского султана, и после взятия последней подвергалось чрезвычайным трудностям и лишениям. Тем не менее, им были взяты Антиохия, Эдесса (1098) и, наконец, 15 июня 1099 г., Иеру-салим, бывший в то время в руках египетского султана, безуспешно пытавшегося восстановить свое могущество и разбитого наголову при Аскалоне.
По окончании Первого крестового похода Готфрид Бульонский был провозглашен первым иерусалимским королем, но отказался от этого звания, называя себя лишь «защитником Гроба Господня»; в следующем году он умер, и ему наследовал брат его Балдуин I (1100–1118), завоевавший Акку, Берит (Бейрут) и Сидон. Балдуину I наследовал Балдуин II (1118–1131), а последнему Фульк (1131–1143), при котором королевство достигло наибольшего расширения своих пределов.
Под влиянием известия о завоевании Палестины в 1101 г. двинулось в Малую Азию новое войско крестоносцев под предводительством герцога Вельфа Баварского из Германии и два других, из Италии и Франции, составившие в общей сложности армию в 260 000 человек и истребленные сельджуками.
В 1144 году Эдесса была отнята турками, после чего папа Евгений III объявил Второй крестовый поход (1147–1149), освобождая всех крестоносцев не только от их грехов, но вместе с тем и от обязанностей относительно их ленных господ. Мечтательный проповедник Бернард Клервоский сумел, благодаря своему неотразимому красноречию, привлечь ко Второму крестовому походу короля французского Людовика VII и императора Конрада III Гогенштауфена. Два войска,