Гарольд и в самом деле вышел с армией из Йорка 2 октября, едва получив весть о высадке Вильгельма. Его поредевшее войско двигалось чуть ли не бегом. Уже 6 октября он преодолел 320-километровое расстояние между Йорком и Лондоном, но в Лондоне задержался на пять дней, чтобы дать отдохнуть хускерлам и заодно дождаться подхода ополчений. Однако к нему явились лишь немногочисленные отряды с юга во главе с братьями Леофвином и Гиртом. Вильгельм чрезвычайно удачно выбрал время – шла уборка урожая, и крестьяне не горели желанием бросать свои поля, чтобы после страдать от голода. Эрлы Мерсии и Нортумбрии вообще не послали свои ополчения, ссылаясь на потери от норвежского вторжения. В итоге 11 октября Гарольд выступил из Лондона примерно с 10 тысячами воинов, среди которых было не более 3 тысяч хускерлов.
13 октября Гарольд достиг Гастингса и занял оборонительную позицию в 13 километрах к северо-западу от города. Будучи уверенным в скором нападении Вильгельма, король укрепился на высоком Сенлакском холме среди полей, изрезанных ручьями и оврагами, что создавало препятствия для нормандской конницы. На вершине холма был установлен штандарт короля с красным крестом на белом поле; там Гарольд оставался все время битвы, и там же он пал спустя семь часов. Теперь на этом месте находится алтарь церкви в Бэттле, воздвигнутой в память о сражении. В средней части холма выстроилась оборонительная линия хускерлов, а по обе стороны от них несколькими рядами стояли ополченцы из фирда. По некоторым данным, перед позициями англосаксов был сооружен частокол или вал, чтобы задержать конницу, но на ходе битвы это никак не сказалось.
Картина битвы восстанавливается по сообщениям Вильгельма Малмсберийского и других хронистов. Сразу после рассвета 14 октября нормандцы быстро преодолели семь миль и тремя линиями подошли к холму. Впереди двигались лучники и арбалетчики – это было первое в средневековой Европе документированное применение арбалетов. Вторую линию составляли пешие копейщики,