Сам писатель на следствии утверждал, что им двигали именно литературные амбиции. Первые его литературные труды не вызвали реакции – ни в художественном, ни в политическом смысле, хотя также содержали вольнолюбивые выпады. Например, сквозь пальцы посмотрела Екатерина на радищевские комментарии к сочинению французского философа Габриэля Бонно де Мабли «Размышление о греческой истории» (1773 год), содержавшие фразу: «Самодержавство есть наипротивнейшее человеческому естеству состояние». «Письмо к другу, жительствующему в Тобольске», «Житие Фёдора Васильевича Ушакова» остались незамеченными. На следствии Радищев показывал:
Описывая состояние помещичьих крестьян, думал, что устыжу тем тех, которые с ними поступают жестокосердо. Шуточные поместил для того, чтобы не скучно было длинное, сериозное сочинение. Дерзновенныя выражения и неприличной смелости почерпнул я, читая разных писателей, и ни с каким другим намерением, как чтобы прослыть хорошим писателем. Да и самое издание книги ни к чему другому стремилося, как быть известну между авторами, и из продажи книги приобресть себе прибыль.
Конечно, измученный и испуганный писатель, открещиваясь от политического обвинения, говорил то, что могло смягчить его участь. Однако и решение издавать книгу анонимно он объяснял желанием увидеть реакцию публики и в случае успеха объявить свое имя. Есть и такое мнение, что Радищев хотел писать тонкую, остроумную, изящную прозу, но его «душил обличительский и реформаторский пафос», который испортил его книгу в художественном отношении и дорого обошелся в политическом.
Радищев, совершая путешествие по России, успевает фиксировать множество общественных пороков, которые он, как олицетворенная Истина, должен изобличить. По свидетельству его сына, сам он говорил, что если бы он издал свое «Путешествие» за 10 или за 15 лет до Французской революции, то «он вместо ссылки скорее был бы награжден на том основании, что в его книге есть очень полезные указания на многие злоупотребления, неизвестные правительству». Тут и чинопочитание, и судопроизводство, стоящее на пытках и взятках, и телесные наказания, и воровство и мошенничества во всех сословиях, и рекрутчина, и вексельное право. Из проблем, не связанных прямо с положением крестьян, наибольшее его возмущение вызывает цензура.
В Торжке рассказчик встречает человека, который едет в Петербург хлопотать о заведении свободного книгопечатания в своем родном городе. Герой с обычным своим простодушием указывает ему, что в прошениях нет необходимости: заводить книгопечатни