Корни этой важной составляющей человеческой культуры уходят в глубокую древность, когда, например, установление мира между враждовавшими племенами сопровождалось определенными ритуалами. Некоторые из них, как часть традиционной культуры, сохранялись до Нового времени у ряда племен в разных частях света. Это и закапывание топора войны, и питье из круговой чаши веселящего напитка, и всем известная «трубка мира» североамериканских индейцев.
В процессе исторического развития человеческий опыт накапливал и отбирал из бесконечных повторений моделей поведения те правила, условности и традиции, которые в наибольшей степени отвечали интересам поддержания бесконфликтных отношений между людьми. С появлением первых государств и развитием внешних связей нормы общения постепенно стали приобретать характер общепринятых правил – того, что позднее стали называть «дипломатическим протоколом». Причем за его условностями всегда стояли вопросы политики государств, их национальных особенностей и интересов, повышения престижа верховной власти.
Протокол и этикет существовали в Древнем Египте и Вавилонии, Древней Греции и Риме, в Древнем Китае – в последнем они были чрезвычайно сложны. В Средние века огромное влияние на становление норм европейского этикета оказали соответствующие обычаи приема послов, существовавшие в Византийской империи.
Важно отметить, что протокольные нормы – это не изобретение какой-то одной страны или группы дипломатов, а итог многовекового общения людей, проживающих в разных частях света. Однако, несмотря на то, что протокол каждой страны имеет свои особенности, дипломатический протокол, как универсальный свод правил, по своему назначению является международной категорией, и его основные нормы должны соблюдаться более или менее одинаково всеми государствами. Вместе с тем, некоторые государства по мере развития внешних связей иногда вносят в него поправки, изменения и дополнения, исходя из социально-экономического строя, идеологии, национальных особенностей и исторических традиций, и это обстоятельство также принято учитывать в процессе общения, в том числе и на высшем уровне. Особенно это актуально в последние двадцать лет, когда на европейском континенте возникли новые государства, а на Большом Ближнем Востоке продолжается формирование новых обществ.
На Руси становление дипломатического протокола, или «посольского обычая», как его называли тогда, происходило в XVI–XVII веках.