Некие «вольные» люди, обитающие неподалеку от крупных рек Южной Руси, были известны достаточно давно. Но первое упоминание о них в русскоязычных источниках относится к XVI веку. В грамоте, датированной 1550 годом, ногайский князь Юсуф пишет Ивану Грозному: «Холопи твои, нехто Сарыазман словет, на Дону в трех и в четырех местах городы поделали, да наших послов и людей наших, которые ходят к тебе и назад, стерегут, да забирают, иных до смерти бьют… Этого же году люди наши, исторговав в Руси, назад шли, и на Воронеже твои люди – Сары азманом зовут – разбойник твой пришел и взял их». Явно тюркское имя предводителя казаков, означающее, по одной из версий, «рыжий удалец», показывает, что среди казаков изначально были представители разных народов и вер, объединенные тягой к вольной жизни.
На вопрос, откуда появились казаки, у науки есть только догадки, причем две основные теории дают на этот счет противоположные ответы. Согласно первой, казаки – потомки людей, веками бежавших на южные и восточные окраины России из центральных областей, и присоединившихся к ним инородцев, от калмыков до поляков и немцев. Другая теория, которую не разделяют большинство академических историков, возводит казаков к коренному населению степей Южной Руси. Сторонники этой теории предками казаков называли кавказцев (черкесов), тюрков-половцев, скифов, а также смешанные этнические группы. Адольф Гитлер даже писал, что казаки происходят от германского племени – остготов.
Современные историки объясняют, что в вопросе происхождения казаков произошла лингвистическая и историческая путаница. Когда в конце XIV века Золотая Орда была разгромлена Тамерланом и распалась на несколько ханств, многие тюркские роды перешли к бродячему образу жизни; такие «бродяги», жившие грабежом и наемничеством, и назывались у тюрков казаками. На Руси их именовали «татаровя ордынские казаки». Потом это название «бродяг» было заимствовано соседними народами. Согласно Николаю Карамзину, в 1444 году в Рязани столкнулись татарские мещерские казаки царевича Мустафы с русскими рязанскими казаками (это, возможно, первое упоминание «неордынских» казаков на Руси).