В изготовлении скульптуры принимали участие четыре мастера: Диего Веласкес, Пьетро Такка, Хуан Мартинес-Монтаньес и даже… великий астроном Галилео Галилей.
Филиппу IV очень нравился конный портрет, написанный его любимцем Веласкесом, которому король когда-то позировал верхом три часа подряд. На портрете, хранящемся сегодня в музее Прадо, он предстал главой государства и великим полководцем одновременно. Позже монарх загорелся идеей воплотить себя в камне точно таким же.
Держа перед глазами два эскиза Веласкеса, флорентийский скульптор Пьетро Такка взялся за работу. Однако сразу стало ясно, что обычными методами удержать на постаменте тяжелого бронзового коня на двух ногах не удастся. Не найдя способа решения проблемы, флорентиец обратился за советом к Галилею. Великий астроном занялся математическими расчетами и в конце концов вывел формулу равновесия, согласно которой, если не вдаваться в подробности, нижнюю часть коня необходимо было отлить из более тяжелого металла, нежели верхнюю.
В 1638 году во Флоренции создали полноразмерную модель, которую перевезли в Мадрид. Здесь по ней должны были создать настоящую статую, но возникла новая проблема: голова короля не очень выражала монаршее величие. Тогда Веласкес обратился к своему севильскому другу Хуану Мартинесу-Монтаньесу, попросив его сделать голову заново. Приехав в Мадрид, Монтаньес первым делом отрубил… голову модели, чтобы сделать нужные измерения. Полгода обезглавленная королевская модель простояла в его мастерской. Веласкес настолько тщательно следил за работой друга, что даже написал его портрет, пока тот занимался королевской головой.
Когда все было готово, за Алькасаром, стоявшем тогда на месте нынешнего Королевского дворца, в парке Кампо-дель-Моро вырыли трехметровую яму, в которой и произвели отлив конной статуи. Металл охлаждался почти месяц, после чего готовую скульптуру установили перед большим дворцом Буэн-Ретиро. Некоторое время спустя ее на гигантской платформе, запряженной четырнадцатью быками, аккуратно перевезут к Алькасару, чтобы потом оттуда снова отвезти обратно, но не на то же место, а на другое – в парк Ретиро. Позже статуя снова переедет к Королевскому дворцу – в 1843 году ее установят там, где она стоит и поныне.
Сегодня дворец буквально окружен садами. Кроме садов Лепанто (Jardines de Lepanto) и Кабо-Новаль (Jardines del Cabo Noval), расположенных по краям Пласа-де-Орьенте, к северу от Королевского дворца выращены так называемые сады Сабатини (Jardines de Sabatini). Их разбили в 1933 году на месте королевских конюшен во славу знаменитого итальянского архитектора, участвовавшего в строительстве обители испанских монархов и предложившего