Выросшие на принципах крестьянской общины, матросы и свою судовую команду воспринимали как такую же общину, где каждый каждому друг и брат, а капитан – барин, которого надлежит чтить и слушаться. Возможно, именно к этому общинному отношению к морской службе относится тот факт, что за всю эпоху существования русского парусного флота среди матросов практически не было ни драк, ни издевательств друг над другом.
По своему составу две трети судовых команд петровского флота состояли из матросов и пушкарей или артиллеристов и одна треть из морских солдат. Первоначально матросов делили на старых (опытных) и молодых (новобранцев). Затем в порядке старшинства были введены звания матросов 1‑й, 2‑й, 3‑й и 4‑й статей. Впоследствии были оставлены только первые две статьи. Никто, согласно петровскому указу, не имел права перевести рекрута в категорию «доброго матроса», если тот не проплавал на море пять лет и имел возраст менее 20 лет.
При комплектовании флота рекрутами положено принимать их с 10 до 25‑летнего возраста, причем мальчиков от 10 до 15 лет принимали не более одной пятой части. Некоторые из этих мальчиков потом ходили на судах в звании юнг, а зимой учились грамоте, арифметике и компасу в штурманском училище. Из них готовили будущих унтер-офицеров и специалистов – рулевых, комендоров и лотовых. Другие же подростки распределялись по мастерским и заводам, где из них готовили также специалистов своего дела.
С 1710 года для матросов устанавливается твердое жалованье в соответствии с чином. Рядовые матросы получали от 50 копеек до 2 рублей, пушкари – по 2 рубля, а квартирмейстеры – по 2 рубля 50 копеек.
Помимо матросов на каждом корабле и судне российского парусного флота имелась и солдатская команда, состоящая из солдат особых морских полков, прообраза нынешней морской пехоты. Морские солдаты предназначались для высадки десантов и участия в абордажных боях. В мирное время морские солдаты расписывались во все корабельные расписания и участвовали в корабельных делах, приобщаясь, таким образом, к морю. Солдатские команды являлись весьма ценным резервом комплектования команд. При этом и флотские и солдатские начальники часто стремились сбыть коллегам самых худших. Так, из солдатских команд в матросы определяли увечных и абсолютно непригодных для морской службы, флотские же начальники присылали в полки своих таких же. Журналы Адмиралтейств-коллегии XVIII века полны бесконечными взаимными жалобами по этому поводу капитанов кораблей и командиров морских полков.
К прибывающим рекрутам корабельные начальники обычно приказывали относиться со вниманием и тщанием. Вызвано это