В отличие от своего противника, как показал дальнейший ход событий, швейцарцы сохраняли общее управление боем и взаимодействие между своим авангардом и основными силами.
Несмотря на потери, ощетинившийся «еж» авангардной баталии швейцарцев стойко держался, удерживая занятую позицию, ожидая подхода своих главных сил. И в решающий момент основные силы швейцарцев вышли на рубеж атаки, быстро построились в свой излюбленный боевой порядок и контратаковали рыцарей с тыла. Так как герцог Леопольд заранее не позаботился о своих тылах и, не дождавшись подхода и изготовки к бою всех своих сил, слепо бросился в атаку, то контратака основной баталии швейцарцев оказалась крайне успешной и ошеломительной для самого Леопольда.
Выход на поле боя основных сил противника был для рыцарей настолько неожиданным, а сила натиска швейцарской баталии была настолько мощной и быстрой, что элитных рыцарей вместе с их коноводами и оруженосцами охватила паника. Участвующие в бою рыцари были опрокинуты и обращены в бегство.
Вслед за ударной группой рыцарей панике поддалась и остальная часть габсбургского войска, которая еще была на марше. Среди элитных рыцарей не нашлось никого, кто бы построил их войско в боевой порядок для совершения контратаки своими главными силами. Вместо этого закованные в латы рыцари войска Габсбургов в массовом порядке показали свои блестящие спины швейцарским крестьянам.
В итоге на девятый день июля 1386 года на поле боя при Земпахе осталось неподвижно лежать большое число рыцарской знати вместе с самим герцогом Леопольдом. Таков был итог очередного противостояния элитного феодального войска со свободолюбивыми крестьянами швейцарского союза.
В XV веке, после того как в 1474 году между швейцарцами и германским императором был заключен мирный договор, закрывалась страница борьбы швейцарских кантонов с Габсбургами за свою независимость. И теперь союзники-швейцарцы как субъект европейской политики входили в циничный мир взрослых игр на европейском континенте.
Очень скоро швейцарцы стараниями французского короля Людовика XI и дома Габсбургов были втянуты в войну с бургундским герцогом Карлом Смелым.
Таким образом открывалась новая страница противостояния военной школы европейских горцев с феодальной военной силой, представителем которой на этот раз стала армия герцога Бургундского. И в этом противостоянии швейцарцы уже выступали не как борцы за свою независимость, а как завоеватели и грабители.
Это оказался короткий период противостояния, продлившийся всего с 1474 по 1477 год, в котором союз швейцарских земель посредством политических интриг французского короля и германского императора был втянут в войну с коалицией феодальной знати.
За время Бургундской войны произошли две баталии между швейцарской пехотой и войском бургундского герцога,