Вегеций в своем трактате о военном искусстве, посвященном Валентиниану II, упоминал арбалет как оружие легкой пехоты. К сожалению, он не описывает его подробно, но даже отмеченные особенности не позволяют усомниться в том, что речь идет именно об арбалете. Кроме того, на двух римских барельефах, отнесенных к периоду до начала IV века, находящихся в музее города Пюи, по утверждению Виктора Гая («Археологический глоссарий Средних веков и Возрождения»), показаны примитивные арбалеты. После этого опускается тьма, и на протяжении следующих пяти-шести веков мы не находим упоминаний об арбалетах ни в литературе, ни в искусстве. Возможно, в период упадка Восточной Римской империи он вышел из употребления, но, какой бы ни была причина (его могли попросту посчитать неудобным или нескладным), во времена Средневековья арбалет оставался забытым.
Но в X веке арбалет снова возник из небытия. Когда в 947 году Сенлис был атакован войсками короля Людовика IV, именно арбалетчики спасли положение и вынудили короля снять осаду. В 985 году во время атаки на Верден король Лотарь использовал арбалетчиков. Хотя на гобеленах из Байе не отражены эти механические приспособления, точно известно, что норманны принесли арбалеты в Англию. И епископ Амьена Ги, и Вильгельм из Пуату – биограф Вильгельма Завоевателя описывают их использование в сражении при Гастингсе. Существует документальное свидетельство того, что Уильям Руфус был случайно убит в Новом лесу стрелой, выпущенной из арбалета Уильяма Тирела. Норманнские и ранние анжуйские короли использовали арбалетчиков в своих армиях до тех пор, пока папа Иннокентий III в 1193 году не возродил запрет Собора на применение арбалетов. Папская булла запрещала использование этого варварского оружия христианами друг против друга. Неверные были освобождены от этого филантропического закона.
Ричард I высоко ценил арбалет и поощрял его использование не только в своих войсках, но и в армиях других европейских государств. Его энтузиазм способствовал популяризации этого оружия и помог преодолеть предрассудки,