Но все же временем полного оформления ушу как целостной системы историки считают эпоху правления династии Мин (1368–1644). Прежде всего, к этому времени относится возникновение того явления, о котором больше всего говорят современные ценители ушу, – дифференциации боевых искусств на стили.
Эпоха Мин рождает несколько десятков талантливых знатоков ушу, которые поднялись на самый верх китайского общества, став известными полководцами, литераторами, императорскими советниками. Для оформления всей системы ушу и ее осознания обществом потребовалось вмешательство блестяще образованных людей, хотя в народе было немало великих мастеров. Они передавали ушу, но надо было о нем еще и рассказать. Такую миссию и приняли на себя люди, одинаково хорошо знавшие и народные традиции боевых искусств и методику армейской подготовки. Одним из таких людей был генерал Юй Даю.
Юй Даю в детстве был весьма слаб и болезнен, однако обладал железной волей и страстным желанием походить на могучих героев древности. Путь был ему ясен – занятия ушу. Но где найти настоящего учителя? Однажды кто-то рассказал Юю о существовании мастера Чао Дун Сюэ, который мог поведать о сложностях боевых искусств и некоторых аспектах воинской науки. Юй Даю поспешил к нему, и после долгих уговоров Чао взял юношу к себе в ученики. Юй Даю прогрессировал столь быстро, что учитель рекомендовал его известному мастеру длинного прямого меча Ли Лянканю, про которого говорили, что он может исполнять мелодию, отбивая мечом капли дождя. Прошли годы тренировок, и Китай услышал о новом мастере боя с оружием. Пожалуй, не было такого предмета, которым не владел бы Юй Даю. Он мог сражаться мечом, крюками, копьем, пикой с когтями (па). Коронным оружием Юй Даю стала палка, которую он вращал с такой скоростью, что она пропадала из виду, сливаясь в мутный круг перед бойцом.
Юй Даю был первым, кто нарушил долгое молчание, которое хранили знатоки боевых искусств на протяжении многих веков, составив объемный по тем временам «Трактат об искусстве боя с прямым мечом» («Цзяньцзин»). По сути, трактат уделял больше внимания не мечу, а палке, ее основным особенностям, школам и направлениям. В основу своей техники Юй Даю кладет принцип, приемлемый не только для боя с палкой, но и для любого поединка: «Следуй за позициями соперника, заимствуй силу соперника». Принцип Юй Даю универсален и использовался в ушу испокон веков, но лишь Юй сформулировал его так четко и афористично кратко. Развивавшееся в Сунскую эпоху искусство палки получило в трактате Юя Даю свое окончательное оформление.
В середине XVI века по всему Китаю гремело имя непобедимого генерала Ци Цзигуана. Его яркая мысль, сила личности, практический гений воина и полководца определили тенденции развития ушу по крайней мере